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Analisi e controllo dei manipolatori
industriali
Corrado GUARINO LO BIANCO
2011, 384 pagine, formato 17x24 cm., 31.00
ISBN 88-371-1856-2
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Il libro «Analisi e controllo dei
manipolatori industriali» mira a fornire la chiave di accesso al mondo della robotica.
Per i suoi contenuti, è rivolto agli studenti di un modulo di base di «Robotica
Industriale» da nove crediti dei Corsi di Laurea in Ingegneria Informatica, Elettronica e
Meccanica. Pur essendo stato ideato come testo introduttivo, contiene una serie di spunti
ed approfondimenti destinati a studenti di corsi più avanzati o a tecnici progettisti.
Gli strumenti matematici proposti trovano applicazione anche in ambiti diversi da quello
della robotica industriale e, pertanto, il testo può costituire un compendio anche per
insegnamenti, quali «Grafica computazionale» o «Robotica mobile», nei quali risulti
fondamentale valutare la disposizione di oggetti in ambienti bi- o tridimensionali. Nella
prima parte del libro vengono forniti gli strumenti necessari per caratterizzare i
manipolatori robotici dal punto di vista matematico. Tali strumenti sono poi utilizzati
per gestire le problematiche legate al posizionamento dellutensile di lavoro,
definendo e risolvendo i cosiddetti problemi di cinematica diretta ed inversa. Un ampio
spazio è dedicato anche al problema dellanalisi del moto, ovvero alla cosiddetta
cinematica differenziale, la cui soluzione permette di esprimere in forma analitica le
velocità lineari ed angolari dell'organo utensile. La trattazione prosegue con lo studio
della statica e della dinamica, grazie al quale è possibile stabilire quale relazione
esista tra le sollecitazioni esterne agenti sui manipolatori e la loro risposta temporale.
Gli ultimi argomenti affrontati riguardano la pianificazione delle traiettorie e
lanalisi dei principali approcci di controllo: sono presi in considerazione tanto i
sistemi per controllo del moto libero, che quelli per la gestione dell'interazione tra il
manipolatore e l'ambiente.
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