| Lez. 1. |
(Proff. Bonivento, Tonielli) Presentazione del corso |
| Lez. 2. |
(Prof. Sciavicco) Presentazione del corso |
| Lez. 3. |
(Prof. Sciavicco) Sistemi e modelli (parte I) |
| Lez. 4. |
(Prof. Sciavicco) Sistemi e modelli (parte II) |
| Lez. 5. |
(Prof. Sciavicco) Equazioni differenziali lineari |
| Lez. 6. |
(Prof. Sciavicco) Funzioni di trasferimento e schemi a blocchi |
| Lez. 7. |
(Prof. Sciavicco) La risposta nel dominio del tempo (parte I) |
| Lez. 8. |
(Prof. Sciavicco) La risposta nel dominio del tempo (parte II) |
| Lez. 9. |
(Prof. Sciavicco) Propriet� della funzione di trasferimento |
| Lez. 10. |
(Prof. Sciavicco) La stabilit� dei sistemi dinamici |
| Lez. 11. |
(Prof. Sciavicco) La risposta armonica |
| Lez. 12. |
(Prof. Sciavicco) La funzione di risposta armonica (parte I) |
| Lez. 13. |
(Prof. Sciavicco) La funzione di risposta armonica (parte II) |
| Lez. 14. |
(Prof. Sciavicco) La funzione di risposta armonica (parte III) |
| Lez. 15. |
(Prof. Sciavicco) Il problema del controllo |
| Lez. 16. |
(Prof. Sciavicco) La precisione nei sistemi a ciclo chiuso |
| Lez. 17. |
(Prof. Sciavicco) La precisione e la stabilit� |
| Lez. 18. |
(Prof. Sciavicco) I margini di stabilit� |
| Lez. 19. |
(Prof. Sciavicco) Passaggio a ciclo aperto-ciclo chiuso |
| Lez. 20. |
(Prof. Sciavicco) Il progetto dell'azione di controllo |
| Lez. 21. |
(Prof. Sciavicco) I regolatori standard |
| Lez. 22. |
(Prof. Sciavicco) Realizzazione dei sistemi di controllo |
| Lez. 23. |
(Prof. Sciavicco) Il controllo numerico diretto |
| Lez. 24. |
(Prof. Bonivento) Elementi di analisi di sistemi di controllo digitale |
| Lez. 25. |
(Prof. Bonivento) Implementazione di controllori digitali per la
discretizzazione |
| Lez. 26. |
(Prof. Bonivento) Progetto analitico |
| Lez. 27. |
(Prof. Bonivento) Regolatori standard PID (parte I). Discretizzazione
della versione analogica. Tuning dei parametri |
| Lez. 28. |
(Prof. Bonivento) Regolatori standard PID (parte II). Configurazione delle
azioni del regolatore. Gestione dei ritardi. Trasferimento bumpless M/A. Dispositivi di
antisaturazione |
| Lez. 29. |
(Prof. Bonivento) Regolatori standard PID (parte III). Tuning automatico.
Configurazione in cascata. Compensazione in avanti |
| Lez. 30. |
(Prof. Bonivento) Catena di acquisizione ed attuazione di un sistema di
controllo. Schema generale di una catena di misura ed attuazione. Concetti di trasduttore,
sensore ed attuatore. Caratteristiche di un trasduttore |
| Lez. 31. |
(Prof. Tonielli) Sensori per grandezze meccaniche. Classi di sensori e
alcuni principi fisici utilizzati nella loro realizzazione. Sensori per grandezze
meccaniche: l'Encoder come sensore di posizione/velocit� |
| Lez. 32. |
(Prof. Tonielli) Sensori per grandezze meccaniche (cont.) e di
temperatura. Altri sensori per grandezze meccaniche resolver, dinamo tachimetrica,
estensimetro. Strutture complesse con estensimetri per la misura di forza e pressione.
Sensori di temperatura: termocoppie e termoresistenze |
| Lez. 33. |
(Prof. Tonielli) Comportamenti della catena di acquisizione ed attuazione
dei segnali. Acquisizione: multiplexer, amplificatore per strumentazione, campionatore,
convertitore analogico-digitale, convertitore per resolver. Attuazione convertitore
digitale-analogico |
| Lez. 34. |
(Prof. Tonielli) Dispositivi per l'elaborazione dei segnali (parte I). Le
principali tipologie delle unit� di controllo. Alcuni dispositivi speciali di
elaborazione quali il microcontrollore ed il processore digitale di segnale (DSP) |
| Lez. 35. |
(Prof. Tonielli) Dispositivi per l'elaborazione dei segnali (parte II).
Controllori logici programmabili (PLC) per il controllo logico sequenziale: origine,
architettura hardware e architettura software |
| Lez. 36. |
(Prof. Tonielli) Attuatori elettrici. Le principali catene di attuazione.
Amplificatore statico di potenza. Trasduttore elettromeccanico a due livelli di azione.
Motore elettrico. Concetto di azionamento |
| Lez. 37. |
(Prof. Tonielli) Azionamenti elettrici. Il motore elettrico come
convertitore bidirezionale di energia. Principali motori a riluttanza fissa ed a
riluttanza variabile. Schema generalizzato di controllo in cascata |
| Lez. 38. |
(Prof. Tonielli) Problemi di realizzazione del controllo digitale (parte
I). Strutturazione dell'algoritmo. Aritmetica di elaborazione. Memorizzazione dei
parametri |
| Lez. 39. |
(Prof. Tonielli) Problemi di realizzazione del controllo digitale (parte
II). Filtraggio antianalising: analogico, digitale. Progetto di filtro butterworth.
Progetto di filtro selettivo (notch) |
| Lez. 40. |
(Prof. Tonielli) Scelta del periodo di campionamento T e modelli dinamici
per via grafica. Effetti di T sulle prestazioni. Regole pratiche di scelta di T. Deduzione
di modelli dinamici per via grafica. Considerazioni finali sul corso |
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